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È difficile attribuire con precisione l'origine esatta del biliardo poiché le versioni divergono sull'esistenza di giochi simili. Ciò che è certo è che si è evoluto dalle sue forme primitive fino a diventare il gioco che conosciamo oggi.

Molti concordano sul fatto che, agli inizi, il biliardo si praticasse direttamente a terra. In diversi paesi europei veniva giocato con modalità leggermente differenti, ma il principio di base rimaneva lo stesso: si trattava di far passare delle biglie o delle bocce attraverso degli archetti di legno con l'aiuto di stecche che assomigliavano piuttosto a delle mazze da cricket.
La creazione del primo tavolo da biliardo viene attribuita a un'iniziativa di Luigi XI, nel 1469. Soffrendo di mal di schiena, aveva richiesto un tavolo per poter giocare ad altezza d'uomo. Su questo primo tavolo, del tutto rudimentale, era posata una pietra a sua volta coperta da un panno. Poco a poco, il gioco si evolve ma rimane riservato alla nobiltà.
Più tardi, il biliardo resta un'attività elitaria. Lo testimoniano le incisioni risalenti al XVII secolo che rappresentano scene di gioco, in particolare una in cui si vede Luigi XIV dedito a questa pratica. Le regole non sono ancora quelle che conosciamo oggi.

Nel XVIII secolo nascono numerose varianti del biliardo e il gioco si popolarizza soprattutto grazie alle accademie, dove chiunque può andare a giocare. A Parigi spuntano come funghi: alla fine del Settecento si contano più di 800 sale di questo tipo nella capitale.
Anche il tavolo si evolve. Incisioni a colori mostrano l'introduzione di un panno verde, la comparsa delle sponde e delle stecche, che ormai sostituiscono i vecchi bastoni.
È nel XIX secolo che nascono le specialità di biliardo attuali. In questo stesso periodo il gioco viene esportato fuori dall'Europa. Arrivando negli Stati Uniti intorno al 1800, il biliardo conosce uno sviluppo ben più rapido rispetto al vecchio continente. Lì vengono create vere e proprie competizioni internazionali e il biliardo diventa un intrattenimento amato da tutti. In quell'epoca coesistono due tipi di gioco: il pool e la carambola, nota anche come biliardo francese. Il biliardo continua a evolversi, in particolare grazie ai miglioramenti dei materiali. Si ritiene che il biliardo francese, così come viene praticato oggi, sia nato nel 1850.
Oggi il biliardo è praticato da milioni di persone in tutto il mondo, nelle sue varianti francesi, britanniche o americane. Ai giorni nostri si pratica anche un'altra forma di questo gioco: il biliardo artistico. I cosiddetti « trickshot » sono colpi sorprendenti che richiedono una precisione formidabile.